تشکیل نیروی زمینی در ایران را می‌توان از لحاظ تاریخی با پیدایش مادها در ایران همزمان دانست. در این دوران نیروی زمینی متشکل از دو گروه پیاده نظام و سواره نظام بوده‌اند. بعدها با تشکیل حکومت هخامنشیان این نیروها تحت فرماندهی یک نفر درآمده و رسته‌های پیاده، سواره، ارابه‌سواران، مهندسان، نفت اندازان، کارگزاران و گارد جاویدان شکل گرفت.
اشکانیان اما اهمیت بیشتری برای رسته سواران قائل بودند. در دوره ساسانیانپادگان‌های همیشگی ایجاد شد و هزینه نگهداری نیروها و مزد سربازان از سوی حکومت مرکری پرداخت می‌گردید. پس از حمله مسلمانان به ایران و فروپاشی حکومت ساسانیان، امیران عرب، نیروهایی از ایرانیان را در زیر فرمان خود داشتند و پس از مدتی همین نیروها علم استقلال برافراشتند و در گوشه و کنار ایران حکومت‌هایی تشکیل دادند که دارای ارتش مخصوص خود بود.
با روی کار آمدنصفویان، ارتش دارای سازمانی متشکل و هماهنگ‌تر شد و نیروی زمینی ارتش به چهار دسته: ۱-سواران ۲-پیادگان ۳-توپچیلر(توپخانه) ۴-نسقچیلر(راهدار و راهبان سپاهیان) تقسیم گشت.
با کشته شدن نادرشاه، آرامش و مرکزیت خاصی که او پدید آورده بود، به یکباره از میان رفت و آشفتگی و بی سرو سامانی در ارتش تا نخستین دهه سیزدهم هجری و آغاز فرمانروایی آقا محمد خان قاجار ادامه یافت.
در دوره قاجاریه با همت و تلاش امیر کبیر و سپس عباس میرزا، سازمان ارتش ایران مجدداً به صورت منسجم و هماهنگی در آمد و ارتش ایران به ده تومان تقسیم شد که هر تومان متشکل از چهار تا یازده فوج و فرمانده هر فوج یک سرتیپ بود.
بعد از شکست ایران از روسیه و تشکیل دیویزیون قزاق در ایران، به طور کلی نیروی زمینی ارتش را بخش‌های زیر تشکیل می‌دادند: ۱- قشون جنوب ایران ۲-دیویزیون قزاق ۳-بریگاد مرکزی ۴-نظام ایالات و ولایات ۵-قوای داوطلب شرقی ۶-ژاندارمری ۷-امنیه و قوای مشابه ۸-پلیس منظم ۹-پلیس ایالات و ولایات.
